Robotique mobile
Moteurs, asservissement PID, capteurs de perception et projet de robot autonome.
La chaîne capteur-décision-actionneur
Comprendre comment un robot mobile transforme une mesure physique en mouvement contrôle, et ou se situent les points de défaillance de cette chaîne.
Motorisation et asservissement
Choisir un type de moteur adapté à un robot mobile et comprendre pourquoi une commande en boucle ouverte ne suffit pas à garantir un mouvement fiable.
La régulation proportionnelle intégrale dérivée (PID)
Maîtriser le rôle de chacun des trois termes d'un correcteur PID pour stabiliser la trajectoire ou la vitesse d'un robot mobile sans oscillation excessive.
Odometrie et dérive
Comprendre comment un robot estime sa position à partir du mouvement de ses roues, et pourquoi cette estimation se dégrade inévitablement avec la distance parcourue.
Localisation et évitement d'obstacles
Combiner une estimation de position fiable avec une stratégie de détection et de contournement d'obstacles pour naviguer en environnement réel et changeant.